Mámino poslední objetí začíná smrtí Mámy, šimpanzí matriarchy, která si utvořila silné pouto s biologem Janem van Hooffem. Když Máma umírala, van Hooff učinil neobvyklé gesto a navštívil ji v její noční kleci, aby se mohli naposledy obejmout. Příběh Mámy tvoří jádro de Waalova přesvědčení, že lidé nejsou jediným druhem se schopností pociťovat lásku, nenávist, strach, zahanbení, vinu, radost, znechucení či empatii.